L'équipe Robotique & Cobotique de l'IRT Jules Verne a développé un démonstrateur innovant pour résoudre l'un des plus grands défis de la robotique industrielle : la manipulation d'objets linéaires déformables (DLO), tels que les câbles ou les faisceaux.
Contrairement aux pièces rigides, les objets souples se déforment en continu, s'auto-occulte et réagissent de manière non linéaire. La programmation manuelle de trajectoires fixes est inefficace pour ces composants dont le comportement est difficile à modéliser mathématiquement.
L'objectif est d'apporter de la précision et de la répétabilité dans des tâches complexes de câblage et d'assemblage, domaines où l'intervention humaine reste encore prédominante.
La démarche : l'apprentissage par imitation :
Plutôt que d'être programmé, le robot apprend en observant les démonstrations d'un opérateur humain. Il enregistre les mouvements et les combine aux données issues de ses capteurs.
Le système utilise des caméras haute résolution et des capteurs tactiles GelSight pour percevoir avec une finesse extrême la forme et la texture des objets manipulés.
Une phase d'apprentissage hors ligne entraîne des modèles d'imitation, suivie d'une optimisation en situation réelle. Ce cadre semi-supervisé permet au robot d'améliorer progressivement sa robustesse et son adaptabilité face aux aléas.
Cas d'usage concret :
Le démonstrateur réalise des opérations de branchement et de mise en goulotte de câbles sur des panneaux, un scénario représentatif des difficultés d'automatisation dans l'industrie et potentiellement transposable à des environnements complexes de maintenance ou de montage.
Par : Claude GIRARD
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